在自动驾驶的技术中，3D目标检测能够提更加丰富的信息，如：目标的类别、位置和姿态。因此，与2D检测相比，3D目标检测的难度更大。目前很多的方法都是使用激光雷达进行3D目标检测，但激光雷达的方案成本高且寿命短，而相机的方案成本低且寿命长。单目3D目标